他把自己关在地下室，没日没夜地，与这三个“玄学”般的参数搏斗。

他尝试了各种从网上学来的“经验调参法”，他画着各种各样奇形怪状的、代表着系统响应的曲线，但他，就是得不到那条他梦寐以求的、快速、准确、而又稳定的“完美曲线”。

就在他快要被这三个神秘的字母，给折磨到精神崩溃时，陈默，像一个幽灵一样，出现在了他的身后。

他已经，默默地，看了林浩，调试了整整一个下午。

“还在跟PID死磕？”陈默的声音，平静地响起。

“老师！”林浩像看到了救星，“我……我感觉我快疯了。这三个参数，根本就没法调到一起！它们互相矛盾！”

“谁告诉你，一定要让它们‘调到一起’的？”陈默反问道。

“啊？”林浩愣住了。

陈默没有直接解释。他走到白板前，拿起笔，画了一个简单的控制框图。

“你现在做的，叫‘反馈控制’。”他说，“它的逻辑是，‘先看到误差，再进行补偿’。这就像一个司机，他必须先看到车子偏离了车道，才能开始打方向盘。这种方式，天生，就带有‘滞后性’。”

“对于我们这个要求极高动态响应的系统来说，光靠‘反馈’，是不够的。”

陈-默在框图的前面，又画上了一个新的模块，并写上了两个字：

“前馈”。

“前馈控制？”林浩对这个名词，有些陌生。

“对。”陈默解释道，他的眼中，闪烁着一种属于“控制理论”的、清晰的逻辑光芒，“‘前馈’的逻辑，与‘反馈’完全相反。它不是‘亡羊补牢’，而是‘未雨绸缪’。”

“我们知道，我们最终的目标，不是一个恒定值，而是一条已知的、非线性的冷却曲线，对吗？”

林浩点点头。

“既然我们已经提前知道了‘标准答案’，那我们为什么，还要等系统出现误差了，再去被动地修正呢？”陈默反问道，“我们完全可以，根据这条目标曲线，提前计算出，在每一个时刻，电机‘理论上’应该输出多大的力矩，才能完美地追踪这条曲线。”

“我们把这个‘理论上的力矩’，作为一个‘前馈信号’，直接，加到我们的控制系统里。让电机，提前，就做好准备！”

“然后，”陈默在两个模块之间，画上了一个加号，“我们再用你那个虽然有滞后、但能消除最终误差的PID‘反馈控制’，去修正因为模型不准、外部扰动等因素，而产生的、那一点点微小的偏差。”

“前馈，负责‘打主力’，完成99%的追踪任务；反馈，负责‘打辅助’，处理那最后1%的残余误差。”

“这，才是一个真正先进的、现代的控制系统。这叫，‘前馈-反馈复合控制’。”

陈默的这番话，像一把钥匙，瞬间，打开了林浩脑子里那扇生了锈的、名为《自动控制原理》的大门。

他之前所有的努力，都只是在试图，去训练一个“反应型”的司机。而陈默，现在教他的，是如何，去打造一个拥有“导航系统”和“自动驾驶”能力的、真正的“未来战车”！

这是一种，思维维度上的，彻底的“升维”！

巨大的兴奋，让林浩忘记了所有的疲惫。

在接下来的两天里，在陈默的指导下，他开始构建这个全新的、更复杂的复合控制算法。

他先是，通过一系列的实验，测量出了他那台“魔改”电机的各项关键参数，比如转动惯量、摩擦系数等，建立起了一个虽然粗糙、但可用的“电机数学模型”。

然后，他基于这个模型，编写了“前馈控制器”的代码。

最后，他再将自己之前调试了无数次的PID“反馈控制器”，作为一个“辅助”，耦合了进去。

当他将这个全新的、凝聚了现代控制理论精髓的算法，烧录进单片机，并进行第一次测试时。

奇迹，发生了。

屏幕上，那条代表着“实际转速”的红色曲线，像一个拥有了灵魂的舞者，以一种极其矫健、而又无比精准的姿态，完美地，“咬”住了那条代表着“目标曲线”的、非线性的蓝色指令。

无论目标曲线，如何加速，如何减速，如何转折。

那条红色的曲线，都如同它的影子一般，不离不弃，紧紧跟随。

误差，被控制在了惊人的千分之一以内！

林浩看着屏幕上那两条几乎完美重合的曲线，感觉自己的呼吸，都快要停止了。

他知道，他，终于，驯服了那头隐藏在代码深处的“上古神兽”。

他为他们的“超级武器”，成功地，安装上了一个最强大、最聪明的“大脑”。

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